La "Kangaroo mother care" nacque negli anni '70 in Colombia grazie ai neonatologi Edgar Rey ed Hector Martinez. Questo metodo è nato in sostituzione dell'incubatrice.

Negli anni '80 essa si è diffusa in America Latina, Asia e Africa ed in seguito anche in USA, Francia, Canada ed in Gran Bretagna.
Inizialmente la marsupioterapia veniva praticata solamente nei paesi in via di sviluppo, oggi invece sempre più paesi utilizzano questa tecnica tenendo in considerazione gli importanti risultati che essa ha portato nella cura dei bambini prematuri o sottopeso.